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Dans un univers où l'Union des Planètes a pris le contrôle après un conflit dévastateur, le capitaine Malcolm Reynolds mène une existence précaire aux commandes du Serenity. Avec son équipage hétéroclite, il accepte toutes sortes de missions, légales ou non, pour garder son vaisseau en vol et échapper à l'emprise du gouvernement central. Entre survie et liberté, chaque voyage apporte son lot de défis et d'aventures imprévues.